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Published on 2025-04-14 / 3 Visits
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【源码】基于ROS和OpenPose的人体姿态估计系统

项目简介

本项目是基于ROS(机器人操作系统)和OpenPose的开源系统,能从摄像头捕获的图像中识别和渲染人体姿态。结合OpenPose算法与ROS框架,可高效进行人体姿态估计,并将结果以ROS消息形式发布供其他节点使用。

项目的主要特性和功能

  1. 参数配置:借助Google flags从命令行接收用户配置,可设置模型类型、图像分辨率等参数。
  2. 图像处理:订阅ROS中的图像话题,对接收图像进行处理。
  3. 姿态提取:运用OpenPose库提取人体姿态,获取关键点坐标和置信度信息。
  4. 3D姿态估计:结合左右摄像头深度信息,用三角化方法计算3D姿态。
  5. 渲染和可视化:将提取的姿态信息渲染到图像上,并通过ROS发布者发布。
  6. 发布ROS消息:以ROS消息形式发布处理后的图像和姿态信息,如image_recognition_msgs::PersonDetectionvisualization_msgs::MarkerArray

安装使用步骤

环境准备

  • 安装ROS(推荐使用Kinetic或Melodic版本)。
  • 配置OpenPose库及其依赖项(如CUDA、cuDNN、OpenCV等)。

构建项目

使用catkin工具构建项目: bash cd ~/catkin_ws catkin_make

运行节点

  • 运行openpose_ros_node节点: bash rosrun openpose_ros openpose_ros_node
  • 通过ROS运行其他相关节点,如图像采集节点和可视化节点。

参数配置

通过命令行参数配置OpenPose的参数,如模型类型、图像分辨率等: bash rosrun openpose_ros openpose_ros_node --model_type COCO --image_resolution 640x480

观察结果

在ROS中使用rqt_image_view或其他工具观察并验证人体姿态估计结果。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】