项目简介
本项目是基于ROS(机器人操作系统)和OpenPose的开源系统,能从摄像头捕获的图像中识别和渲染人体姿态。结合OpenPose算法与ROS框架,可高效进行人体姿态估计,并将结果以ROS消息形式发布供其他节点使用。
项目的主要特性和功能
- 参数配置:借助Google flags从命令行接收用户配置,可设置模型类型、图像分辨率等参数。
- 图像处理:订阅ROS中的图像话题,对接收图像进行处理。
- 姿态提取:运用OpenPose库提取人体姿态,获取关键点坐标和置信度信息。
- 3D姿态估计:结合左右摄像头深度信息,用三角化方法计算3D姿态。
- 渲染和可视化:将提取的姿态信息渲染到图像上,并通过ROS发布者发布。
- 发布ROS消息:以ROS消息形式发布处理后的图像和姿态信息,如
image_recognition_msgs::PersonDetection
和visualization_msgs::MarkerArray
。
安装使用步骤
环境准备
- 安装ROS(推荐使用Kinetic或Melodic版本)。
- 配置OpenPose库及其依赖项(如CUDA、cuDNN、OpenCV等)。
构建项目
使用catkin工具构建项目:
bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make
运行节点
- 运行
openpose_ros_node
节点:bash rosrun openpose_ros openpose_ros_node
- 通过ROS运行其他相关节点,如图像采集节点和可视化节点。
参数配置
通过命令行参数配置OpenPose的参数,如模型类型、图像分辨率等:
bash
rosrun openpose_ros openpose_ros_node --model_type COCO --image_resolution 640x480
观察结果
在ROS中使用rqt_image_view
或其他工具观察并验证人体姿态估计结果。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】