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项目简介
本项目是基于ROS（机器人操作系统）的机器人导航系统，实现了机器人在给定环境中的导航和避障功能。项目包含全局路径规划、局部路径规划、地图创建和更新、传感器数据处理以及机器人状态估计等关键组件，借助ROS进行通信和协调，为机器人导航和定位提供全面解决方案。
项目的主要特性和功能
- 全局路径规划：采用
navfn包，含A*和Dijkstra等全局路径搜索算法，能在已知环境找到起点到终点的最优路径。 - 局部路径规划：
move_base实现基于动态窗口法（DWA）的局部路径规划，依据全局路径和机器人当前状态计算局部移动命令。 - 地图管理：
map_server用于加载和保存地图数据，提供地图服务，如获取地图元数据、地图数据等。 - 机器人姿态估计：
robot_pose_ekf包含扩展卡尔曼滤波器（EKF）的实现，融合不同传感器数据估计机器人姿态。 - 三维空间表示：
voxel_grid实现三维体素网格的数据结构和操作，用于在三维空间表示和追踪数据。 - 导航目标发送：
simple_navigation_goals通过ROS的MoveBase动作服务器向机器人发送导航目标并等待结果。 - 坐标系变换：
tf_broadcaster和tf_listener用于发布和接收坐标系变换信息，是机器人导航和定位的重要通信机制。 - 模拟数据发布：
point_cloud_publisher发布模拟的点云数据，odometry_publisher发布模拟的里程计信息，模拟激光雷达扫描和机器人移动过程。 - 测试代码：包含多种测试用例，用于验证不同组件的功能和性能。
安装使用步骤
安装
假设用户已下载本项目的源码文件，将ros_navigation_leo包放到本地catkin_ws/src目录下。
编译
在catkin_ws目录下执行以下命令进行编译：
bash
catkin_make
运行
编译完成后，在catkin_ws目录下执行以下命令激活工作空间：
bash
source devel/setup.bash
然后运行以下命令启动导航：
bash
roslaunch navigation_stage move_base_amcl_2.5cm.launch
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】