【源码】基于ROS2的机器人控制系统

项目简介

本项目是基于ROS2（Robot Operating System 2）的机器人控制系统，主要用于控制和操作RRBot机器人，涵盖机器人启动、控制节点运行、命令发布等功能，为机器人操作提供完整解决方案。

项目的主要特性和功能

1. 机器人启动：使用ros2 launch ros2_control_demo_bringup rrbot.launch.py命令启动机器人。
2. 控制节点：通过ros2 run arm_control main命令运行控制节点，实现对机器人的基本控制。
3. 命令节点：运用ros2 run arm_control arm_command命令运行命令节点，发布控制命令。
4. 关节运动示例：借助ros2 topic pub /forward_position_controller/commands std_msgs/msg/Float64MultiArray命令发布关节运动指令，实现机器人的关节控制。

安装使用步骤

假设用户已经下载了本项目的源码文件： 1. 安装ROS2：确保已安装ROS2环境，参考ROS2官方文档进行安装。 2. 配置环境：设置ROS2工作空间，并确保所有依赖项已安装。 3. 编译项目：使用colcon build命令编译项目。 4. 启动机器人：运行ros2 launch ros2_control_demo_bringup rrbot.launch.py启动机器人。 5. 运行控制节点：运行ros2 run arm_control main启动控制节点。 6. 发布命令：使用ros2 topic pub命令发布关节运动指令，控制机器人运动。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】