【源码】基于CC++和Python的MRHT开发者工具包

项目简介

本工具包基于C/C++和Python语言开发，主要用于控制MRH-T驱控器，借助驱控器带动电机实现期望的运动。它具备与MRH-T设备进行通信和控制的能力，涵盖打开设备、查询设备信息、发送命令以及读取数据等功能。

项目的主要特性和功能

1. 设备通信：可通过TCP/IP、VXI - 11等协议和设备进行通信。
2. 命令发送与数据读取：支持向设备发送命令以及从设备读取数据。
3. 构型与运动控制：能够控制电机轴组成物理构型，并开展期望的运动。
4. 多线程与异步操作：支持多线程操作，可进行异步的设备通信和数据处理。
5. 文件操作：支持对运动文件的读写操作，还能进行设备的固件升级。
6. GUI支持：提供基于Qt框架的GUI应用程序，用于控制机器人设备。

安装使用步骤

环境准备

安装必要的依赖库，如libssh2（用于SSH通信）、VISA库（用于设备通信）等。

代码编译

• Windows平台：
• 用Visual Studio 2010打开src/MegaGateway.sln，生成动态库和静态库。
• 用Qt Creator打开src/MegaGateway.pro，选择MingW32版本进行编译。
• 用MinGW终端进入src/目录，执行make clean、make和make install命令。
• Linux平台：
• 用Qt Creator打开src/MegaGateway.pro，选择Desktop Linux版本进行编译。
• 在终端进入src/目录，执行make clean、make和make install命令。
• 嵌入式Linux平台：
• 用Qt Creator打开src/MegaGateway.pro，选择嵌入式Linux版本进行编译。
• 在终端进入src/目录，修改Makefile文件中的交叉编译器路径，执行make clean、make和make install命令。
• Android平台：
• 用Qt Creator打开src/MegaGateway.pro，选择嵌入式Linux版本，并修改MegaGateway.pro中的DEFINES为ANDROID进行编译。

设备连接

依据设备类型和通信协议，建立与设备的连接。

设备控制

通过提供的API接口，控制设备执行各种操作，如启动、停止、发送命令等。

GUI操作

运行基于Qt框架的GUI应用程序，通过界面控制设备。

测试与调试

通过测试工具进行功能测试和调试，确保设备控制正常。

注意：以上步骤仅为大致指南，具体的安装和配置步骤可能需根据实际的项目需求和环境进行调整。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】