【源码】基于STM32和FreeRTOS的Crazyflie四轴飞行器控制系统

项目简介

本项目是一个基于STM32微控制器和FreeRTOS操作系统的四轴飞行器控制系统，名为“Crazyflie”。项目完整实现了从底层硬件驱动到上层飞行控制算法，支持多种通信方式和姿态解算算法，适合用于学习和开发高性能四轴飞行器。

项目的主要特性和功能

1. 硬件驱动：提供STM32F10x系列微控制器底层硬件驱动，涵盖GPIO、ADC、SPI、I2C、CAN等外设；支持MPU6050三轴陀螺仪和三轴加速度传感器；集成蓝牙和NRF24L01+无线通信模块驱动。
2. 飞行控制：实现四元数姿态解算和PID控制算法，保障飞行器稳定精确控制；支持手动控制、自动悬停和自主飞行等多种飞行模式。
3. 通信与调试：提供基于CRTP协议的无线通信服务，可与上位机和Android设备通信；集成日志管理系统，便于飞行数据记录与分析。
4. 跨平台支持：有基于QT框架的跨平台上位机软件，支持Windows和Linux系统；还有Android平台的手持遥控器应用，可实现移动端控制。
5. 扩展性：预留I2C和SPI等多种扩展接口，方便扩展磁力计、高度计等传感器模块；支持固件无线更新，便于固件升级与维护。

安装使用步骤

环境准备

• 安装Keil MDK开发环境，并配置好STM32F10x系列微控制器的支持包。
• 安装QT开发环境，用于编译和运行上位机软件。
• 安装Android Studio，用于编译和运行Android遥控器应用。

源码编译

• 打开Keil MDK项目文件，编译生成Crazyflie的固件。
• 使用QT Creator打开上位机项目文件，编译生成可执行文件。
• 使用Android Studio打开Android遥控器项目文件，编译生成APK文件。

固件烧录

使用ST - Link或其他烧录工具将编译好的固件烧录到Crazyflie的STM32F10x微控制器中。

系统运行

• 启动上位机软件，连接Crazyflie进行飞行控制和数据监控。
• 安装Android遥控器应用，通过蓝牙连接Crazyflie进行移动端控制。

按照上述步骤，用户可快速搭建并运行Crazyflie四轴飞行器控制系统，开展飞行测试和开发工作。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】