【源码】基于STM32G4xx微控制器的电机运动控制系统

项目简介

本项目借助STM32G4xx微控制器实现电机运动控制。系统能够读取编码器值、控制PWM输出，从而实现对电机的精确控制。同时，系统可通过USB接口与PC进行通信，用于发送控制指令和接收反馈数据。此外，项目运用了基本的PID控制算法，还具备系统时钟配置、外设初始化、消息处理等功能。

项目的主要特性和功能

1. 系统时钟配置：利用SystemClock_Config函数，为系统提供稳定工作频率。
2. 外设初始化：借助MX_CRC_Init、MX_TIMx_Init和MX_GPIO_Init等函数，初始化CRC模块、定时器模块和GPIO端口，为系统提供硬件基础。
3. 消息处理：通过ProcessMessage函数，处理接收到的消息，可更新PID参数或编码器目标值等。
4. PID控制：实现基本PID控制算法，使用CalculateCompensation函数计算补偿值，CheckLimits函数检查期望位置值是否超限制。
5. USB通信：使用STM32的USB设备库，实现USB通信，包括初始化USB设备、配置描述符、处理USB请求等。
6. 错误处理：通过Error_Handler函数，处理系统或外设错误，确保系统稳定运行。

安装使用步骤

1. 硬件准备：确保STM32G4xx微控制器、编码器、PWM控制电机等硬件连接无误。
2. 代码编译：使用STM32CubeIDE或类似开发环境，编译项目代码生成可执行文件。
3. 程序烧录：使用ST - Link或类似调试器，将可执行文件烧录到STM32G4xx微控制器。
4. 测试与调试：通过USB接口与PC通信，发送控制指令，观察电机运动情况，按需调整PID参数。

注：以上步骤假设用户具备基本的STM32开发环境配置和编程经验。具体硬件配置和连接方法，请参考项目文档或相关硬件手册。

下载地址

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