【源码】基于ROS框架的六自由度机械臂控制系统

项目简介

本项目借助ROS（机器人操作系统）对六自由度机械臂进行控制，不依赖MoveIt，采用Orocos KDL库实现相关功能。项目的3D CAD文件取自GrabCAD，可利用Solidworks或Fusion360将其转换为URDF格式，还配备演示视频展示项目效果。

项目的主要特性和功能

1. 插件 - 运动学：具备正向和逆向运动学计算插件，能求解机器人末端执行器的位置、姿态以及关节角度。
2. 远程操作：可通过键盘输入控制机械臂的移动行为。
3. 记录与播放：支持录制、删除、保存和播放机械臂的运动轨迹。
4. 绘图 - GCode：能够读取G代码文件，在任意平面展示机器人手臂的运动轨迹。

安装使用步骤

假设用户已下载本项目的源码文件，可按以下步骤安装和使用： 1. 环境准备：确保已安装好ROS和Orocos KDL库。 2. 编译项目：在项目根目录下，使用catkin_make命令编译项目。 3. 运行程序： - 进行运动学测试，运行相应的C++程序，如fkKDL.cpp、iter_ik.cpp等。 - 绘制运动轨迹，运行frames_view.py脚本。 - 控制机械臂的记录与播放功能，运行record_and_play.cpp程序。 - 通过键盘控制机械臂移动，运行run_trajectory.cpp程序。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】