【源码】基于ROS框架的Crazyflie无人机控制系统

项目简介

本项目基于ROS（机器人操作系统）开发，用于Crazyflie无人机控制。借助ROS与无人机交互，实现遥控操作、传感器数据获取以及飞行轨迹控制等功能。项目涵盖ROS驱动程序、Python和C++脚本，可控制无人机、处理传感器数据并执行飞行轨迹。

项目的主要特性和功能

• ROS驱动程序：提供Crazyflie无人机的ROS驱动，支持用户通过ROS节点与无人机通信和控制。
• 传感器数据获取：利用ROS驱动获取无人机的IMU、温度、磁场、压力、电池等传感器数据。
• 遥控操作：通过Python脚本，用户可使用游戏手柄控制无人机起飞、降落和移动。
• 飞行轨迹控制：提供Python脚本，可控制无人机按预定轨迹飞行，如“8字形”、正方形轨迹。
• 跟随控制：实现无人机跟随另一架无人机移动的功能。

安装使用步骤

1. 环境准备：确保已安装ROS环境并配置相关依赖库。
2. 构建项目：在源码目录运行catkin_make命令。
3. 运行示例脚本：运行run_quadrotor_teleop.py、run_figure8.py等示例Python脚本测试控制功能。
4. 自定义控制：依据项目示例自定义Python脚本，实现特定飞行控制逻辑。

注意：需具备基本的ROS和C++编程知识，实际操作中可能需调整脚本参数和设置，以保障无人机正确运行和性能优化。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】