【源码】基于ROS和MoveIt的Schunk SVH机器人手势控制系统

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）和MoveIt框架的Schunk SVH机器人手势控制系统。结合计算机视觉技术与机器人控制，使用单目摄像头捕捉真实手势，进而控制Schunk SVH 5 - 指9自由度机械手，主要借助Google的MediaPipe包完成手指姿态识别和姿态估计，实现直观无缝的机器人手势控制。

项目的主要特性和功能

1. 手势识别与控制：运用MediaPipe进行手势识别，将识别结果映射到Schunk SVH机械手上，实现手势实时控制。
2. MoveIt集成：利用MoveIt框架开展机器人运动规划和控制，保证机械手动作流畅且符合物理约束。
3. ROS集成：项目完全基于ROS，用户可通过ROS节点和脚本进行控制与调试。
4. 可视化：采用Rviz对机器人状态和动作进行可视化，方便用户监控和调试。
5. 多种手势支持：支持“石头”“剪刀”“布”等多种常见手势，用户通过摄像头捕捉这些手势即可控制机械手。

安装使用步骤

假设用户已下载本项目的源码文件，操作步骤如下： 1. 复制项目：使用git命令复制项目的源代码到本地。 bash mkdir -p ~/arm_ws/src cd ~/arm_ws/src 2. 构建工作空间：使用catkin工具构建ROS工作空间。 bash cd ~/arm_ws catkin_make_isolated 3. 启动Rviz可视化：启动Rviz以可视化机器人状态和动作。 bash cd ~/arm_ws source devel/setup.bash roslaunch hand6_moveit_config demo.launch 4. 运行机械手控制脚本：启动Python脚本以控制机械手的动作。 bash cd ~/arm_ws source devel/setup.bash python3 src/Acktask/src/scripts/finger_control.py 5. 运行手势检测脚本：启动手势检测脚本，通过摄像头捕捉手势并控制机械手。 bash cd ~/arm_ws source devel/setup.bash python3 src/Acktask/grv2.py

注意：使用前需确保已正确配置ROS环境，并安装所有必要的依赖。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】