【源码】基于ROS和MoveIt的Gazebo机械臂操控系统

项目简介

该项目是基于ROS（Robot Operating System）的机器人操控系统，结合MoveIt和Gazebo两大工具，可实现从SolidWorks模型到自定义可移动机器人在Gazebo中的模拟与操控。用户能通过简单命令控制机械臂执行随机有效的动作。

项目的主要特性和功能

1. 环境搭建与模拟：借助environment.sh脚本可轻松安装和配置ROS环境，利用Gazebo进行机器人模拟。
2. 机器人操控：通过moveit_manipulation节点可实现对机械臂的操控，涵盖初始化、路径规划、移动控制等操作。
3. 随机动作演示：main.cpp中的代码能实现机械臂的随机动作演示，展示机器人的基本移动功能。
4. 静态规划约束：Manipulator.cpp中的addStaticPlanningConstraint函数可添加静态规划约束，确保机器人在移动过程中避免与地面碰撞。
5. 末端执行器运动：getEndMotion和linearMoveTo等函数可控制机器人末端执行器的运动，包括位置设定、速度调整、路径规划等。

安装使用步骤

环境安装

bash chmod +x environment.sh ./environment.sh

启动模拟环境

bash roslaunch aid aid_simulation.launch

配置移动计划执行环境

bash roslaunch aid_moveit_config moveit_planning_execution.launch

启动机械臂操控节点

bash rosrun moveit_manipulation moveit_manipulation aid_arm 或者使用aidplus版本： bash roslaunch aidplus aidplus_simulation.launch roslaunch aidplus_moveit_config moveit_planning_execution.launch rosrun moveit_manipulation moveit_manipulation aidplus_arm

请确保在运行机械臂操控代码之前，已正确配置ROS环境、Gazebo模拟环境以及MoveIt规划执行环境，并且熟悉相关教程和文档。此外，该项目的使用需要一定的机器人操控和ROS开发经验。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】