%20(2).svg)
项目简介
本项目是基于ROS（Robot Operating System）和Gazebo仿真环境的移动机器人控制系统，主要用于开发和测试移动机器人的控制算法，涵盖轨迹跟踪、速度控制、地图构建和定位等功能。借助Gazebo仿真，可在虚拟环境中模拟机器人行为并验证算法。
项目的主要特性和功能
- 场景管理：利用Gazebo和Stage仿真环境创建与管理机器人场景，提供场景文件定义地图和环境对象。
- 机器人模型：包含带传感器与不带传感器的机器人模型，支持在Gazebo中加载和控制。
- 控制器插件：自定义Gazebo插件实现ROS与Gazebo间的消息传递，提供速度、转向和里程计控制接口。
- 轨迹跟踪：实现基于PID的轨迹跟踪控制器，控制机器人沿指定轨迹移动。
- 地图构建：使用激光扫描数据构建二维障碍物地图。
- 定位与SLAM：实现基于特征匹配的定位算法，采用扩展卡尔曼滤波器（EKF）进行SLAM（同时定位与地图构建）。
安装使用步骤
前提条件
确保已安装ROS（推荐Melodic版本）和Gazebo，部分功能可能需要Stage仿真环境。
安装步骤
- 复制项目仓库：
bash - 进入工作目录：
bash cd MobileRobots/ros_ws - 构建项目：
bash catkin_make或者使用提供的构建脚本：bash ./build.sh - 初始化ROS工作空间：
bash source devel/setup.bash
运行项目
- 启动Gazebo仿真和控制器：
bash roslaunch simple_controller controller.launch此操作将启动Gazebo仿真环境，并加载机器人模型和控制器。 - 启动Stage仿真和控制器（可选）：
bash roslaunch simple_controller controller_stage.launch - 使用rqt控制机器人速度：打开rqt，使用
Publish插件向/robot/velocity主题发布速度指令。 - 使用脚本启动（可选）：
bash ./start.sh
停止项目
在终端中按Ctrl+C停止运行。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】