【源码】基于ROS的Ubiquity机器人电机控制包

项目简介

本项目是一个ROS包，为Ubiquity Robotics机器人的电机提供ROS接口，借助串口实现与电机控制器的通信。

项目的主要特性和功能

特性

• 支持x86和ARM架构，可通过二进制文件安装。
• 提供丰富的ROS API用于电机控制和状态监控。

功能

• 订阅cmd_vel和system_control话题，接收运动指令和模式切换指令。
• 发布多个话题，包含odom（里程计信息）、/tf（坐标变换信息）、firmware_version（电机控制板固件版本）等。
• 可通过参数配置通信、固件、节点和差速驱动控制器等相关设置。

安装使用步骤

安装

若已下载源码文件，可使用以下命令安装该包： bash sudo apt-get install ros-kinetic-ubiquity-motor

使用

1. 配置参数：依据实际需求，在启动文件或参数服务器中修改相关参数，如serial_port、baud_rate等。
2. 启动节点：运用ROS的启动命令启动电机控制节点。
3. 发送指令：通过发布cmd_vel和system_control话题，向电机控制节点发送运动指令和模式切换指令。
4. 监控状态：订阅相关话题，获取电机的状态信息，如里程计、电池状态等。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】