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项目简介
本项目是基于ROS（机器人操作系统）的开源项目，为ST - R17机器人提供全面的驱动和校准解决方案。项目涵盖ROS驱动开发、机器人运动学参数校准、SLAM（同步定位与地图构建）算法实现，以及基于逆运动学（IKFast）的控制接口。
项目的主要特性和功能
- ROS驱动开发：提供ST - R17机器人的ROS驱动，具备关节状态发布、运动控制、传感器数据获取等功能，支持硬件和仿真环境运行。
- 机器人运动学参数校准：实现基于图优化的机器人运动学参数校准算法，提高运动学精度，提供详细校准步骤和工具。
- SLAM算法实现：采用Graph Slam 3算法进行机器人位姿估计，实现同步定位和地图构建，支持不同环境下的SLAM测试和应用。
- 逆运动学（IKFast）控制接口：利用IKFast工具生成逆运动学求解器，提供高效控制接口，支持通过ROS接口进行机器人运动规划和控制。
安装使用步骤
环境准备
确保已安装ROS环境，包括ROS包管理器和ROS构建工具。
代码下载
从项目仓库中复制源代码：
bash
cd ~/catkin_ws/src
依赖安装
使用rosdep安装项目依赖的ROS包：
bash
rosdep update
rosdep install st_r17_ros_driver --ignore-src
构建项目
使用catkin构建项目：
bash
catkin build st_r17_ros_driver
运行节点
启动Rviz仿真演示
bash
roslaunch st_r17_moveit_config demo.launch
roslaunch st_r17_moveit_config move_group_interface.launch
启动硬件演示
bash
roslaunch st_r17_moveit_config hardware.launch
roslaunch st_r17_moveit_config demo.launch sim:=false
roslaunch st_r17_moveit_config move_group_interface.launch
立体视觉测试配置
运行硬件节点并配置摄像头
bash
roscore
roslaunch st_r17_moveit_config hardware.launch rate:=20.0
ROS_NAMESPACE=stereo rosrun uvc_camera uvc_stereo_node _left/device:=/dev/video1 _right/device:=/dev/video2
配置摄像头参数并运行SLAM节点
bash
uvcdynctrl -v -d video1 --set='Focus, Auto' 0
uvcdynctrl -v -d video2 --set='Focus, Auto' 0
uvcdynctrl -v -d video1 --set='Focus (absolute)' 0
uvcdynctrl -v -d video2 --set='Focus (absolute)' 0
roslaunch st_r17_moveit_config demo.launch sim:=false
roslaunch st_r17_moveit_config move_group_interface.launch
ROS_NAMESPACE=stereo rosrun stereo_filter stereo_filter left:=left/image_raw right:=right/image_raw left_info:=left/camera_info right_info:=right/camera_info _baseline:=0.63
注意事项
- 运行项目前，确保已正确安装并配置ROS环境。
- 项目的构建和运行需要一定的ROS编程基础。
- 项目代码可能需根据具体机器人硬件和ROS环境调整。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】