【源码】基于ROS的SIGVerse HSR机器人控制

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）的SIGVerse平台上HSR（Human Support Robot）机器人控制包。借助该项目，用户能够在SIGVerse环境中模拟HSR机器人操作，涵盖物体抓取、姿态调整等功能。

项目的主要特性和功能

• 环境配置：提供一键安装脚本，可用于配置HSR在SIGVerse上的运行环境。
• 启动与连接：支持通过ROS命令快速启动HSR并连接到SIGVerse环境。
• 物体抓取：提供Python脚本，能依据物体坐标实现物体抓取功能。
• 姿态调整：具备多种预定义姿态调整功能，包含初始姿态、检测姿态和测量姿态，适用于不同操作场景。

安装使用步骤

1. 环境配置

首次使用时，运行以下命令进行环境配置： bash $ roscd hsr_ros $ chmod 755 install.sh $ sudo ./install.sh

2. 启动HSR并连接到SIGVerse

运行以下命令启动HSR并连接到SIGVerse环境： bash $ roslaunch hsr_ros sigverse.launch

3. 模拟HSR操作

在SIGVerse环境中模拟HSR操作，例如启动最小化配置： bash $ roslaunch hsr_ros minimal.launch

4. 物体抓取

使用提供的Python脚本进行物体抓取，脚本会根据输入的物体坐标进行抓取操作： bash $ python3 grasp_object.py

5. 姿态调整

通过调用joint_controller.py中的函数调整HSR的姿态，例如： - move_to_initial_pose()：用于初始姿态，适合自主移动。 - move_to_detecting_pose()：用于物体检测，避免手臂遮挡摄像头。 - move_to_measurement_pose()：用于物体高度测量，确保安全操作。

通过上述步骤，用户可在SIGVerse环境中模拟并控制HSR机器人的各种操作。

下载地址

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