【源码】基于ROS的RoboticsNDSimpleArm机械臂控制项目

项目简介

本项目是基于Robot Operating System (ROS)的简单机械臂控制项目，名为RoboticsND_SimpleArm。旨在助力学习者深入理解ROS中的发布 - 订阅机制以及机械臂控制原理，学习创建ROS节点、处理服务请求，并通过发布关节控制命令来操控机械臂。

项目的主要特性和功能

1. 机械臂控制：借助ROS节点控制机械臂移动，设有安全移动服务，保障机械臂在安全范围内活动。
2. 图像流处理：可获取并展示模拟相机产生的图像流，用于监视机械臂周边环境。
3. 自动化交互：利用自动化脚本，能轻松与机械臂交互并设置其关节角度。
4. 周期性运动：机械臂可按预设正弦波形进行周期性运动。

安装使用步骤

假设用户已下载本项目的源码文件： 1. 创建并配置catkin工作空间：若没有catkin工作空间，按以下步骤创建。 sh $ cd /home/workspace/ $ mkdir -p /home/workspace/catkin_ws/src/ $ cd catkin_ws/src/ $ catkin_init_workspace $ cd .. 2. 复制项目到工作空间：将项目复制到catkin工作空间的src目录下。 sh $ cd /home/workspace/catkin_ws/src/ 3. 构建项目：使用catkin_make命令构建项目。 sh $ cd /home/workspace/catkin_ws/ $ catkin_make 4. 运行仿真环境：使用roslaunch命令启动机械臂的仿真环境。 sh $ roslaunch simple_arm robot_spawn.launch 5. 与机械臂交互：通过服务调用或脚本与机械臂交互，控制其移动。 sh $ rosservice call /arm_mover/safe_move "joint_1: 0.0 joint_2: 0.0" 6. 查看图像流：运行额外节点查看模拟相机产生的图像流。 sh $ rosrun image_view image_view image:=/rgb_camera/image_raw

注意：要确保所有依赖项都已安装并正确配置，若遇到缺失依赖项，使用rosdep命令安装。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】