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项目简介
PR2Maid是基于ROS（机器人操作系统）的开源项目，致力于开发一款能自动捡拾乐高积木的机器人。该机器人可在家庭环境里自主导航，识别并捡起散落的乐高积木，将其放置到指定位置，帮助家庭工作者减轻负担。
项目的主要特性和功能
- 全局路径规划：借助MoveIt库开展全局路径规划，使机器人能导航到目标位置。
- 本地化与导航：运用AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）库进行机器人定位，结合ROS的导航堆栈实现精准导航。
- 乐高积木识别与捡拾：通过颜色块检测和激光线提取技术，识别并捡起散落的乐高积木。
- 多传感器集成：集成立体相机、IMU和激光雷达等多种传感器，增强机器人的环境感知能力。
- 可视化与调试：利用Rviz对路径规划和机器人状态进行可视化，便于调试和监控。
安装使用步骤
1. 安装依赖
确保系统已安装以下依赖： - ROS Kinetic - Gazebo 7.0.0 或更高版本 - PR2相关包 - MoveIt包 - OpenCV 3.0.0
安装命令示例：
bash
sudo apt-get install ros-kinetic-pr2-*
sudo apt-get install ros-kinetic-moveit
2. 下载项目源码
bash
（此处原总结未给出下载命令，需根据实际情况补充）
3. 编译项目
在catkin工作空间中编译项目：
bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
cd src/
cd ..
catkin_make
4. 运行项目
启动PR2机器人模型并运行导航和本地化堆栈：
bash
source devel/setup.bash
roslaunch pr2maid pr2_gazebo.launch
roslaunch pr2maid pr2_nav.launch
5. 可视化与调试
使用Rviz进行可视化：
bash
roslaunch pr2_navigation_global rviz_move_base.launch
6. 测试
运行测试脚本以验证项目的功能：
bash
rostest pr2maid pr2maid_tests.launch
通过以上步骤，您可以成功安装并运行PR2Maid项目，体验其强大的乐高积木捡拾功能。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】