【源码】基于ROS的OpenManipulator X物体抓取与放置系统

项目简介

本项目借助ROS（机器人操作系统）来控制OpenManipulator X机器人开展物体抓取与放置工作。通过集成YOLO物体检测与MoveIt!运动规划，系统可自动识别物体，将其抓取并放置到指定位置。该项目既支持通过GUI手动控制，也支持自动化操作。

项目的主要特性和功能

1. 物体检测：集成YOLO算法，能高精度检测物体。
2. 运动规划：运用MoveIt!进行机器人运动路径规划，保障抓取和放置操作的精准度。
3. GUI控制：提供图形用户界面，方便用户手动控制机器人。
4. 自动化操作：支持依据预设坐标和关节角度开展自动化操作，实现无人值守的物体抓取与放置。
5. 仿真支持：支持在RViz中进行仿真操作，便于调试和测试。

安装使用步骤

环境准备

• 安装ROS环境，并确保ROS版本与项目兼容。
• 复制项目代码到本地ROS工作空间。

编译构建

• 使用catkin_make或catkin build命令编译项目。
• 编译完成后，使用source devel/setup.bash命令激活工作空间。

运行GUI控制

打开终端，运行以下命令启动GUI控制界面： bash roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch roslaunch open_manipulator_control_gui open_manipulator_control_gui.launch

运行自动化操作

• 使用MoveIt!和RViz进行仿真操作： bash roslaunch open_manipulator_controllers joint_trajectory_controller.launch
• 直接控制实际机器人： bash roslaunch open_manipulator_controllers joint_trajectory_controller.launch sim:=false

自定义操作

• 修改move_to_pose_package中的move_to_pose.py文件，设置目标坐标。
• 运行自定义脚本： bash rosrun move_to_pose_package move_to_pose_coordinate_working.py

完成上述步骤，用户就能轻松控制OpenManipulator X机器人进行物体抓取与放置操作。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】