【源码】基于C++和OpenCV的视觉惯性里程计系统

项目简介

本项目是基于C++和OpenCV的视觉惯性里程计（VIO）系统，主要通过处理IMU（惯性测量单元）数据和图像数据来估计机器人的位姿和速度。它基于VINS - Mono的开源实现，为开发者提供了手动实现VIO系统的练习和研究平台。

项目的主要特性和功能

1. IMU数据处理：采用多线程处理IMU数据，实现加速度计和陀螺仪数据的读取与发布。
2. 图像数据处理：处理图像数据，借助特征点跟踪和光流法预测特征点在下一帧的位置。
3. 视觉惯性里程计：融合IMU和图像数据，利用图优化方法估计机器人的位姿和速度。
4. 特征管理：对图像特征点进行管理，涵盖特征点的添加、删除、更新等操作。
5. 后端优化：通过构建和优化Hessian矩阵求解优化问题，包含边缘化、损失函数计算等。
6. 轨迹可视化：使用Pangolin库绘制相机的轨迹及其他信息，方便调试和结果可视化。

安装使用步骤

假设用户已经下载了本项目的源码文件。

1. 编译项目

bash mkdir build && cd build cmake .. make

2. 运行项目

bash cd whitewizard_vio/build ./test_euroc euroc数据集路径 ../config/ 示例： bash ./test_euroc /home/whitewizard/4_dataset/MH_05_difficult/mav0/ ../config/

3. 运行效果展示

运行效果展示视频链接：点击查看

4. 注意事项

由于代码未做优化，可能会出现崩溃情况，建议多次启动以确保成功运行。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】