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项目简介
本项目对Mikata Arm 6轴机械臂的ROS包进行优化与改进，旨在让其在Gazebo仿真环境和实际硬件环境中稳定运行。原Mikata Arm ROS包虽能在Gazebo和MoveIt!环境正常工作，但使用moveit_commander编程存在问题。本项目通过去除不必要的命名空间，解决了moveit_commander无法正常工作的问题，还提供简单示例代码，便于用户测试验证。
项目的主要特性和功能
- 兼容性增强：可在Gazebo仿真环境和实际硬件环境间无缝切换。
- MoveIt!支持：改进后moveit_commander在两种环境下均可正常工作。
- 示例代码：包含简单的Pick and Place示例代码，方便用户快速上手。
- 命名空间优化：去除不必要命名空间，解决原包中tf发布和Rviz显示问题。
安装使用步骤
1. 环境准备
首先，确保你已经安装了ROS和相关的依赖包。
2. 下载并编译本项目
shell
$ cd ~/catkin_ws/src
$ cd ..
$ catkin build
3. 启动机械臂控制
仿真环境
在Gazebo仿真环境中启动机械臂控制：
shell
$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch use_gazebo:=true use_moveit:=true
实际硬件环境
在实际硬件环境中启动机械臂控制：
shell
$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch use_moveit:=true
4. 运行示例代码
运行示例代码，进行简单的Pick and Place操作：
shell
$ rosrun open_manipulator_moveit open_manipulator.py
通过以上步骤，可在仿真或实际硬件环境中测试和验证Mikata Arm机械臂的功能。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】