【源码】基于ROS的KUKA机械臂抓取与放置系统

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）的KUKA机械臂抓取和放置系统。借助MoveIt!库完成路径规划和运动控制，模拟机器人从抓取目标物体到将其放置到指定位置的完整流程，涉及机器人初始化、环境设置、路径规划、运动控制、抓取操作等多方面。

项目的主要特性和功能

• 路径规划与运动控制：运用MoveIt!库进行机械臂的路径规划和运动控制，实现精准的抓取和放置操作。
• 物体抓取与释放：通过gazebo_grasp_plugin中的插件处理物体的抓取和释放。
• 模拟环境：利用Gazebo和Rviz搭建模拟环境，直观展示机器人的操作过程。

安装使用步骤

前提条件

1. Gazebo 11+
2. Ros1(Neotic)
3. Rviz

设置项目

1. 若未创建catkin工作空间，执行以下命令： sh mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_init_workspace
2. 将项目仓库复制到catkin工作空间的src目录： sh cd ~/catkin_ws/src
3. 安装缺失的依赖： sh cd ~/catkin_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=neotic -y
4. 使脚本文件可执行： sh cd ~/catkin_ws/src/pick-place-robot/kuka_arm/scripts sudo chmod u+x target_spawn.py sudo chmod u+x IK_server.py sudo chmod u+x safe_spawner.sh

构建项目

sh cd ~/catkin_ws catkin_make

配置环境

1. 将Gazebo路径添加到~/.bashrc文件： sh export GAZEBO_MODEL_PATH=~/catkin_ws/src/Pick-and-Place-Robot-with-kuka-arm-and-moveit/kuka_arm/models
2. 加载setup.bash文件： sh source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

启动项目

1. 在新终端中通过调用safe_spawner脚本启动项目： sh cd ~/catkin_ws/src/Pick-and-Place-Robot-with-kuka-arm-and-moveit/kuka_arm/scripts ./safe_spawner.sh
2. 在另一个终端中运行IK_server节点： sh cd ~/catkin_ws/src/Pick-and-Place-Robot-with-kuka-arm-and-moveit/kuka_arm/scripts rosrun kuka_arm IK_server.py
3. 在Rviz界面左侧点击Next按钮切换状态。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】