【源码】基于ROS的Kinova机械臂增强现实远程操作系统

项目简介

本项目是一个基于ROS的Kinova机械臂增强现实远程操作系统，允许用户通过增强现实技术对Kinova机械臂进行远程操作。

项目的主要特性和功能

1. 支持增强现实远程操作，用户能在HoloLens 2中查看机械臂全息复制品并进行控制。
2. 兼容ROS Melodic和ROS Kinetic版本。
3. 可对单臂或双臂Kinova机械臂进行控制。
4. 提供测试功能，无需连接HoloLens 2即可测试机械臂功能。
5. 包含两种控制机械臂的方法，一种是通过ROS节点转换消息控制，另一种是直接调用Kortex API逆运动学求解器（该方法尚在开发中）。

安装使用步骤

安装依赖

1. 确保安装了ROS Melodic。
2. 进入ros_kortex目录，切换到与ROS版本匹配的分支，如： cd ros_kortex git checkout melodic-devel
3. 安装RosBridge Server，可使用以下命令： sudo apt install ros-melodic-rosbridge-suite
4. 安装Kinova Robotics Kortex API，按仓库README中的说明操作，本项目仅需安装Python API。

复制项目

1. 进入catkin工作空间的src目录，如： cd ~/catkin_ws/src
2. 复制本项目仓库。
3. 进入kinova_ar_teleop目录，切换到与ROS版本匹配的分支，如： cd kinova_ar_teleop git checkout melodic-devel
4. 构建catkin工作空间： cd ~/catkin_ws catkin build
5. 加载工作空间环境变量： source devel/setup.bash

运行测试

1. 进入项目的launch目录，如： cd ~/catkin_ws/src/kinova_ar_teleop/launch
2. 选择单臂测试文件 one_hand_teleop_test.launch 或双臂测试文件 two_hand_teleop_test.launch 并打开，配置文件顶部的机械臂IP地址参数。
3. 查看config目录下的 params.yaml 文件，了解相关参数。
4. 加载工作空间环境变量并开启机械臂电源后，启动测试：
   • 单臂测试：roslaunch kinova_ar_teleop one_hand_teleop_test.launch
   • 双臂测试：roslaunch kinova_ar_teleop two_hand_teleop_test.launch
5. 测试结束后，先关闭发布姿态消息的两个窗口，再关闭其他窗口。

正式运行

1. 进入项目的launch目录，如： cd ~/catkin_ws/src/kinova_ar_teleop/launch
2. 打开 two_hand_teleop.launch 文件，配置两个机械臂的IP地址参数。
3. 查看config目录下的 params.yaml 文件，了解相关参数。
4. 加载工作空间环境变量并开启机械臂电源后，启动项目： roslaunch kinova_ar_teleop two_hand_teleop_test.launch
5. 启动HoloLens应用程序并移动手臂后，机械臂开始动作。
6. 结束时，使用 ctrl-c 关闭所有打开的终端。

下载地址

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