【源码】基于ROS的咖啡机器人控制系统

项目简介

这是一个基于ROS（机器人操作系统）的咖啡机器人控制系统。该系统借助ROS对咖啡机器人各部分进行控制与协调，达成自动化制作咖啡的功能。通过整合软硬件，系统可轻松扩展与定制，以满足不同的咖啡制作需求。

项目的主要特性和功能

1. ROS集成：利用ROS控制和协调咖啡机器人，其灵活框架便于开发者添加新功能或修改现有功能。
2. 硬件控制：支持Arduino Uno等微控制器，可控制咖啡机器人的伺服电机及其他硬件设备。
3. 机器人姿态控制：借助Python脚本，用户能通过ROS话题或服务控制机器人姿态，脚本接收控制命令，设定和控制姿态序列，实现精确移动。
4. 服务通信：包含ROS服务客户端示例，用于和Arduino节点通信，通过服务调用，Arduino节点可请求数据或向Python脚本发送指令。
5. 时间处理：有处理时间的工具类，能确保时间正确性，处理如计算时间差、标准化时间等时间相关操作。

安装使用步骤

1. 安装ROS：在计算机上安装ROS系统。
2. 配置环境：配置ROS环境变量，保证ROS系统正常运行。
3. 编译代码：使用ROS的catkin或其他构建工具编译项目代码。
4. 连接硬件：将Arduino等硬件设备连接到计算机，确保设备能被ROS正确识别。
5. 运行测试：运行项目中的测试节点和脚本，验证系统功能是否正常。
6. 定制和扩展：根据需求对系统进行定制和扩展，如添加新功能或修改现有功能。

下载地址

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