【源码】基于ROS的机器人运动规划与IK求解系统

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）的机器人运动规划与IK求解系统，以通用机器人为载体开展工作。具备运动分析、仿真模拟等核心功能，通过模拟路径规划和性能测试，致力于提升机器人的运动效率与安全性。

项目的主要特性和功能

1. 运动分析：运用算法分析机器人运动路径，评估可行性并优化路径，从而提高效率。
2. 仿真模拟：可在虚拟环境中模拟机器人运动，支持多种环境和任务场景的模拟。
3. 比较不同IK求解器的性能：对不同逆运动学求解器进行比较，为当前任务挑选最合适的求解器。
4. 测试和评估规划器的性能：测试不同路径规划器并评估其性能，以便在实际任务中选择最佳规划器。

安装使用步骤

安装依赖

确保已安装ROS和相关的依赖库，同时安装机器人的软件包。

编译项目

若已下载本项目的源码文件，在catkin工作空间中运行catkin_make进行编译。

运行项目

1. 运行前，先在ur10_moveit_config包中启动demo.launch。
2. 乒乓球场景：在启动ur10的demo.launch后，输入rosrun ur_tests pick_up。
3. IK比较：输入roslaunch ur_tests ur10.launch。
4. 使用ompl默认规划器的货架场景：输入rosrun ur_tests planner_test o。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】