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项目简介
本项目是一个基于ROS（机器人操作系统）的机器人控制系统，旨在通过集成多种传感器和通信模块，实现对机器人的精确控制和数据采集。项目涵盖了从传感器数据的采集、处理到机器人运动控制的完整流程，适用于各种机器人应用场景。
项目的主要特性和功能
- 多传感器数据集成：结合IMU（惯性测量单元）和里程计数据，提供精确的姿态和位置信息；支持Velodyne、URG、Okatech等多种传感器的数据采集和处理。
- 串行通信支持：通过串行端口实现与外部设备的数据交换，支持数据的发送和接收；使用Boost ASIO库进行底层通信处理，确保通信的稳定性和高效性。
- 机器人运动控制：通过Joypad（游戏手柄）控制机器人的移动，支持线速度和角速度的实时调整；提供基于ROS的控制节点，实现对机器人运动的精确控制。
- 环境变量和依赖管理：提供详细的安装依赖和环境变量设置步骤，确保项目在不同环境下的可移植性；支持Docker容器化部署，简化开发和测试流程。
安装使用步骤
假设用户已经下载了本项目的源码文件，可按以下步骤安装使用：
1. 安装依赖：确保系统中已经安装了所需的ROS包和依赖库，使用以下命令安装：
bash
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-velodyne ros-${ROS_DISTRO}-urg-node ros-${ROS_DISTRO}-turtlebot-teleop ros-${ROS_DISTRO}-microstrain-mips
2. 设置环境变量：在终端中运行以下命令，设置ROS环境变量：
bash
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/ws_pch18/setup.bash
3. 安装Cartographer_ROS：Cartographer_ROS是用于SLAM（同步定位与地图构建）的工具，通过以下步骤安装：
bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
mkdir -p ~/ws_cartographer
cd ~/ws_cartographer
wstool init src
wstool update -t src
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
catkin_make_isolated --install --use-ninja
4. 固定设备号：为确保设备号的稳定性，将以下内容写入/etc/udev/rules.d/95-kuaro.rules文件：
bash
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{product}=="USB HS SERIAL CONVERTER", ATTRS{serial}=="FTY1GCEQ", SYMLINK+="sensors/ttyUSBOkatech"
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{product}=="USB HS SERIAL CONVERTER", ATTRS{serial}=="FT0B6GFC", SYMLINK+="sensors/ttyUSBGyro"
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{product}=="USB HS SERIAL CONVERTER", ATTRS{serial}=="FTXQOCXI", SYMLINK+="sensors/ttyUSBGPS"
5. 运行项目：在Docker环境下运行项目，使用以下命令：
bash
bash -c '~/ws_pch18/setup.bash && bash'
6. 启动ROS节点：在终端中启动ROS节点，开始数据采集和机器人控制：
bash
roslaunch ku-robo_ws_pch18 start.launch
通过以上步骤，可成功安装并运行本项目，实现对机器人的精确控制和数据采集。
下载地址
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