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项目简介
该项目是基于ROS（机器人操作系统）的火星车原型控制系统，目标是实现火星车的自主导航与任务执行。系统涵盖机械臂、驱动控制、摄像头、GPS/IMU数据处理等多个模块，借助ROS框架达成各模块的协同运作。
项目的主要特性和功能
- 机械臂控制：通过游戏手柄输入对机械臂的移动和操作进行控制。
- 驱动控制：利用ROS节点控制火星车驱动系统，实现前进、后退、转向等功能。
- 摄像头系统：集成摄像头用于实时监控和图像采集，支持多摄像头切换。
- GPS/IMU数据处理：接收并处理GPS和IMU数据，实现火星车的定位和导航。
- 数据记录与分析：将光谱数据从ROS主题接收并写入Excel文件，方便后续数据分析。
安装使用步骤
环境准备
- 安装ROS环境，保证所有必要的ROS包和依赖项已安装。
- 安装摄像头驱动包：
sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam。
代码准备
- 下载本项目的源代码文件。
- 将
two_arduino.launch文件复制到已有的ROS包中。
配置摄像头
- 进入摄像头启动文件目录：
roscd usb_cam/launch。 - 编辑摄像头测试启动文件：
sudo gedit usb_cam-test.launch，把/video0改为/video1。
运行节点
- 在Jetson终端中运行摄像头节点：
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch。 - 在PC终端中运行图像查看节点：
rosrun rqt_image_view rqt_image_view，并选择usb_cam/image_raw/compressed主题。
游戏手柄连接
连接游戏手柄，确保能正确读取游戏手柄的输入。
测试控制
使用游戏手柄测试机械臂和驱动系统的控制功能。
数据记录与分析
- 测试光谱数据从ROS主题接收并写入Excel文件的功能。
- 对接收到的数据进行分析，并按需进行调试和优化。
注意：运行时可能需根据具体的机器人硬件和ROS环境进行适当调整和配置。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】