【源码】基于ROS的eDVS转速测量系统

项目简介

本项目是基于Ubuntu20.04和ROS（Noetic）开发的eDVS（动态视觉传感器）转速测量系统。项目涵盖eDVS驱动包、渲染器和转速测量包，可实时处理eDVS数据并测量电机轴的转速。

项目的主要特性和功能

1. eDVS驱动包：以libcaer库为基础，支持DVS128、eDVS和DAVIS设备，可读取和处理eDVS事件数据。
2. 渲染器：从rpg_dvs_ros包中提取，用于渲染eDVS事件数据，同时具备图像跟踪功能。
3. 转速测量包：通过聚类分析处理eDVS数据，计算电机轴的转速，并发布处理后的图像和转速信息。

安装使用步骤

1. 安装依赖

安装libcaer库

sh $ sudo add-apt-repository ppa:inivation-ppa/inivation $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install libcaer-dev

配置串口权限

编辑udev规则文件： shell $ sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-snap.core.rules #或者sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules 增加一行： shell KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"

2. 安装eDVS转速测量包

创建工作空间并复制相关仓库： shell $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd catkin_ws/src/ 安装依赖并编译： shell $ sudo apt-get install python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon $ cd ~/catkin_ws $ catkin build

3. 运行实例

打开eDVS设备并检测电机转速： shell $ source devel/setup.bash $ roslaunch dvs_renderer dvs_mono.launch $ rosrun clustering clustering #检测转速 运行结果截图如下： 视频演示

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】