【源码】基于ROS的多智能体导航系统

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）的多智能体导航系统，提供了一个即插即用的模块，可使用Firebird 5进行多智能体导航。该系统通过串口通信实现与AVR微控制器交互，集成了自动校准、自由导航、动态避障等功能，同时借助Vicon Motion Capture获取机器人姿态信息。

项目的主要特性和功能

1. 串口通信接口：实现与AVR微控制器的串口通信，能发送PWM数据到微控制器，并读取传感器数据发布到相应话题。
2. 机器人自动校准：利用Vicon系统进行校准，通过执行不同PWM获取机器人位置和方向数据，经后处理生成YAML文件，用于优化机器人运动性能。
3. 自由导航：支持机器人在地图中自由导航。
4. 动态避障：可检测附近障碍物并进行动态避障。

安装使用步骤

安装依赖库

假设用户已下载本项目的源码文件，安装requirements.txt文件中的库： bash pip3 install -r requirements.txt

运行Bot Interface

在运行其他脚本之前，先运行bot_interface.py： bash rosrun syscon_fb5 bot_interface.py

配置Vicon Motion Capture

1. 修改/vicon_bridge/launch/vicon.launch中的IP地址，保持端口（801）不变。
2. 运行以下命令查看发布的数据： bash rostopic echo /Vicon/<name of object>/<name of object>

自动校准

1. 可选择在连接Firebird 5的Raspberry上安装Vicon Bridge，或导出Rasp Pi的ROS MASTER URI到运行Vicon Bridge的PC。
2. 依次运行以下命令： bash roslaunch vicon_bridge vicon.launch rosrun syscon_fb5 bot_interface.py rosrun syscon_fb5 autocalibration.py
3. 运行后处理文件： bash python3 ~/<path to workspace/src/syscon_fb5/scripts/post_process.py

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】