【源码】基于ROS的动态运动规划（DMP）系统

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）的动态运动规划（DMP）系统，可用于控制机器人进行复杂动作和轨迹规划。系统通过学习和生成动态运动规划（DMP）模型，让机器人执行各种预设任务。

项目的主要特性和功能

1. 学习DMP模型：能从机器人示范轨迹中学习DMP模型，该模型描述机器人运动轨迹与参数。
2. 生成运动计划：运用学到的DMP模型生成新运动计划，指导机器人执行特定动作。
3. 控制机器人运动：借助ROS接口控制机器人运动，涵盖移动、抓取、放置等动作。
4. 可视化工具：利用matplotlib等工具绘制机器人运动轨迹，助用户理解运动行为。
5. 文件回放：支持读取和回放机器人关节轨迹文件，使机器人按预设轨迹动作。

安装使用步骤

假设用户已下载本项目的源码文件。 1. 安装ROS环境：在计算机上安装ROS环境，确保其能正常运行。 2. 构建工作空间：在ROS环境中构建项目工作空间，编译所有依赖的库和模块。 3. 运行示例脚本：在项目目录下运行示例脚本，如baxter_r_arm_dmp.py或baxter_both_arm_dmp.py，测试系统功能。 4. 调试和优化：按需对系统进行调试和优化，如修改DMP参数、调整轨迹规划算法等。

注意事项

1. 依赖库：确保安装所有必要库和模块，如ROS、numpy、matplotlib等。
2. 硬件支持：本系统主要针对Baxter机器人，需确保机器人硬件和ROS驱动支持。
3. 安全性：实际操作时，确保机器人周围环境安全，避免意外发生。
4. 数据记录：测试过程中，建议记录机器人运动数据和结果，便于后续分析和优化。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】