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项目简介
本项目是基于机器人操作系统（ROS）开发的AndBot机械臂控制系统。借助ROS节点，实现了对AndBot机器人左右机械臂的精确控制，涵盖机械臂的运动学计算、正弦波轨迹生成以及利用键盘进行实时控制。
项目的主要特性和功能
- 机械臂控制：可精确控制AndBot机器人的左右机械臂，支持多个轴的运动控制。
- ROS节点管理：通过ROS节点对机械臂动作状态进行管理，保障动作协调与同步。
- 正弦波轨迹生成：具备正弦波生成功能，能模拟机械臂按正弦波轨迹移动，适用于特定运动测试。
- 键盘控制：可通过键盘控制机械臂运动，包括前进、后退、暂停等功能，方便实时操作与调试。
安装使用步骤
前提准备
- 安装ROS（机器人操作系统）并完成环境配置。
- 将本项目源代码复制或下载到本地。
- 确保所有依赖项（如catkin等）已安装。
使用步骤
- 构建项目：
bash cd ~/catkin_ws/src/metal1 git pull rospack profile catkin_make - 启动控制节点：
bash roslaunch andbot arm_test.launch - 检查ROS话题：
bash rostopic list确保相关话题已启动。 - 控制机械臂：
- 控制左机械臂的0轴和1轴：
bash rosrun andbot_test_joint teleop_home 0 0.1 - 控制左机械臂的2轴和3轴：
bash rosrun andbot_test_joint teleop_home 1 0.1 - 控制右机械臂的0轴和1轴：
bash rosrun andbot_test_joint teleop_home 2 0.1 - 控制右机械臂的2轴和3轴：
bash rosrun andbot_test_joint teleop_home 3 0.1 - 结束控制：
按下
Ctrl+C结束当前节点。
注意事项
- 确保ROS环境已正确配置。
- 在运行节点之前，确保所有依赖项已安装并配置好。
- 根据实际需求调整参数和配置。
- 在使用前仔细阅读每个文件的说明和注释。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】