【源码】基于C++编程语言的四轴飞行器姿态控制库

项目简介

本项目是基于C++编程语言的四轴飞行器姿态控制库，为嵌入式系统开发者提供灵活、高效的四轴飞行器姿态控制处理方式。该库封装各类外设与模块，简化在STM32F103微控制器上的编程操作，还提供必要的数学和算法支持，以实现姿态估计与控制。

项目的主要特性和功能

1. 四元数姿态估计：依据陀螺仪、加速度计和磁力计（可选）数据估计设备姿态，涵盖滚转、俯仰和偏航角。
2. 帧数据处理：提供检查帧格式和发送帧数据的函数，支持自定义通信协议。
3. GPIO控制：提供控制GPIO端口的函数，如设置电平、获取状态等。
4. 数学运算支持：包含Quaternion类，支持四元数的加、减、乘等数学运算。
5. 姿态更新算法：实现Madgwick AHRS算法（可选）更新设备姿态。
6. 中断处理：支持USART、定时器、输入捕获等硬件模块的中断处理。

安装使用步骤

1. 下载源码：用户已下载本项目的源码文件。
2. 导入项目：将源码文件导入STM32开发环境（如STM32CubeIDE、Keil等）。
3. 配置硬件：根据硬件配置修改相应配置文件（如USART.h、GPIO.h等）。
4. 编译项目：在开发环境中编译项目，确保所有文件编译通过。
5. 烧录程序：将编译生成的二进制文件烧录到STM32F103微控制器中。
6. 运行测试：启动微控制器，运行程序，测试四轴飞行器的姿态控制功能。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】