【源码】基于ROS2框架的图灵机器人TCP工具包

项目简介

本项目提供了一个基于ROS2框架的TCP工具包，可实现与图灵机器人的实时通信。工具包包含TCP连接节点、关节状态发布器和数据监听器三个主要节点，这些节点可通过TCP协议与图灵机器人通信，既能单独工作，也能相互关联协同作业。

项目的主要特性和功能

• TCP连接节点：负责建立并维护与图灵机器人的TCP连接，完成数据的发送与接收。
• 关节状态发布器：接收ROS2的joint_states数据，并将其转换为图灵机器人可处理的运动指令格式。
• 数据监听器：定期向图灵机器人发送关节角指令，监听其返回的关节数据，处理XML格式的关节数据，并将处理后的数据发布到ROS2的turin_joint_states话题上。

安装使用步骤

环境依赖

• ROS2 humble
• Python 3.8 或更高版本
• 推荐使用 Ubuntu 22.04 操作系统

安装步骤

1. 安装ROS2 humble：根据官方文档安装ROS2 Humble。
2. 创建工作空间： bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws colcon build source install/setup.bash
3. 复制项目仓库： bash cd ~/ros2_ws/src
4. 构建项目： bash cd turin_tcp colcon build source install/setup.bash

运行项目

• 启动TCP连接节点： bash ros2 run turin_tcp tcp_connection_node
• 启动关节角发布器： bash ros2 run turin_tcp joint_state_publisher
• 启动图灵关节角监听器： bash ros2 run turin_tcp joint_state_listener

示例

可使用ROS2 Moveit2进行模拟仿真，并同步到图灵机器人。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】