【源码】基于Python和ROS的PR2机器人开发环境（PyRIDE PR2）

项目简介

PyRIDE PR2是基于Python的机器人交互式开发环境，专为ROS/PR2机器人设计。它提供统一编程接口，让开发者能用Python快速开发与调试机器人应用。该环境集成了MoveIt!、2D导航栈等机器人软件模块，借助嵌入的Python解释器引擎，可实现机器人行为的远程编程与调试。

项目的主要特性和功能

1. Python支持：以Python为主要编程语言，具备完整Python解释器，支持远程加载与执行Python脚本。
2. ROS集成：与ROS紧密结合，支持ROS节点通信机制，便于开发者控制和管理机器人。
3. 远程编程：通过远程shell服务，可远程对机器人程序进行编程、调试、执行和测试。
4. 实时数据访问：提供机器人实时数据（如相机图像、传感器数据等）的远程访问功能，采用客户端 - 服务器模型。
5. 软件移植性：使用C++编写，易于移植到不同的机器人平台。

安装使用步骤

前提条件

1. 安装ROS/PR2系统及所有必要的依赖包。
2. 设置ROS环境变量。
3. 安装Python 2.7。

安装步骤

1. 复制PyRIDE PR2的源代码到本地。
2. 在catkin工作空间中编译PyRIDE PR2。
3. 设置Python环境变量，确保Python解释器路径被正确配置。
4. 通过ROS launch文件启动PyRIDE PR2。

使用方法

1. 通过PyRIDE的远程shell服务连接到机器人。
2. 使用Python编写并测试机器人程序。
3. 利用PyRIDE的实时数据访问功能监控机器人状态。
4. 将程序部署到机器人。

注意事项

1. 确保ROS和PR2系统已正确安装和配置。
2. Python解释器版本需与PyRIDE PR2兼容。
3. 使用时要确保ROS节点（如MoveIt!、2D导航栈等）正确运行。
4. 特定机器人平台可能需要额外配置或适配。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】