【源码】基于Python和ROS的Cola捕捉系统

项目简介

本项目是基于Python和机器人操作系统（ROS）的自动化系统，借助图像检测和机械臂控制技术，实现对Cola（饮料瓶）的自动捕捉。项目覆盖图像检测、坐标转换到机械臂控制的全流程自动化，适用于机器人抓取任务的研究与开发。

项目的主要特性和功能

1. 图像检测模块：采用Faster R - CNN模型开展物体检测，能精准识别图像中的Cola。
2. 坐标转换模块：以Aruco标记为基础进行透视变换，把图像里标记位置转换为实际坐标，保证机械臂可精确定位。
3. 机械臂控制模块：通过ROS对机械臂运动进行控制，包含移动到特定位置、抓取物体等操作。
4. 自动化流程：实现从图像检测到机械臂抓取的全流程自动化，减少人工干预。

安装使用步骤

假设用户已下载本项目的源码文件。 1. 环境准备：确保已安装ROS环境，并安装OpenCV、PyTorch等必要的Python库。 2. 构建工作空间：在ROS环境中，使用catkin_make或colcon build构建工作空间。 3. 运行节点：启动detection_aruco、detection_frcnn、transformation_axis、control_arm等节点，以及相关的服务。 4. 测试：运行测试脚本，确保代码风格和版权符合规定，检查代码风格是否符合PEP 257规范。

注意：具体的安装和使用步骤可能因项目结构和需求而有所不同，以上步骤仅供参考。请在ROS环境中按上述步骤正确安装和运行项目，以完成Cola捕捉系统的构建和测试。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】