【源码】基于Lego Mindstorms的自动驾驶巴士系统

项目简介

本项目是基于Lego Mindstorms的嵌入式实时系统，用于控制自动驾驶巴士。巴士配备NXT超声波传感器和NXT Cam V4摄像头，可感知周围环境，保证在道路内行驶。系统使用两个电机，一个驱动、一个控制转向，在NXT Brick组件上运行实时操作系统nxtOSEK。

项目的主要特性和功能

1. 传感器与驱动控制：实现超声波传感器和NXT Cam V4摄像头的校准、使用及通信，通过算法依据传感器输入控制巴士驾驶和转向。
2. 远程控制工具：开发BusRemoteTool软件，可从计算机远程控制巴士，通过USB电缆与NXT Brick共享数据，便于调试和故障排除NXT Cam传感器输入与驾驶决策算法输出。
3. 实时调度：采用固定优先级方法在NXT Brick上实现软件实时调度，使用Osek实现语言（oil），用UPPAAL建模软件验证和验证实时实现，确保不超过调度截止时间，理论上可及时应对突然道路障碍。

安装使用步骤

1. 编译项目：
   • 运行 make all 进行编译。
   • 运行 make clean 清理文件夹。
2. 将程序推送到NXT：
   • 确保USB电缆已连接，NXT处于闪存模式（在主菜单中，按住Enter和左键直到关机，然后重新开机）。
   • 运行 ./appflash.sh 将程序推送到NXT。
   • 可组合命令：make all && ./appflash.sh。

通过以上步骤，可成功编译并运行本项目，体验基于Lego Mindstorms的自动驾驶巴士系统。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】