【源码】基于ESP32S3的ANTWEIGHTESPBATTLEBOT

项目简介

这是一个基于ESP32S3芯片运行的战斗机器人遥控组合代码项目。项目主要由机器人主控制器和遥控器两部分构成。机器人控制器以ESP32S3芯片为主控，搭配电机驱动器、陀螺仪加速度计、独立寻址RGB LED等硬件；遥控器配备类似硬件用于与机器人通信和控制。具备便捷绑定、简单电机驱动接口、PID动态稳定控制以及WiFi配置调整等功能。

项目的主要特性和功能

1. 便捷的机器人与遥控器绑定过程：通过特定按键组合，可快速实现绑定。
2. 简单易用的电机驱动接口：支持4个全桥电机驱动，可设为并联或独立驱动模式。
3. PID控制循环实现动态稳定控制：利用内置IMU对机器人旋转速度进行PID控制，提升稳定性与响应速度。
4. 通过WiFi进行配置调整：用户能通过WiFi连入机器人，调整PID参数等配置，优化性能。
5. 状态指示LED：机器人和遥控器均有LED指示设备状态，如连接、充电、绑定模式等。

安装使用步骤

前提条件

假设用户已经下载了本项目的源码文件。

步骤

1. 安装Arduino IDE：
2. 下载安装Arduino IDE 2.3.2版本。
3. 安装ESP32开发板插件，确保ESP32库版本为2.0.16。
4. 安装依赖库：安装AsyncTCP、ESPAsyncWebServer、FastLED、FastIMU、1euroFilter、PID、ESP32Servo等库。
5. 编译和上传代码：打开Arduino IDE，选对开发板和端口，编译代码并上传至机器人控制器。
6. 绑定机器人和遥控器：
7. 按遥控器“B”按钮开机，至第二个LED闪蓝青色。
8. 按机器人顶部按钮开机，至LED闪蓝青色。
9. 保持两者在2米内，等待绑定成功。
10. 配置电机驱动和PID控制：
11. 在configuration.h文件中设置电机驱动模式。
12. 通过WiFi连入机器人，访问192.168.4.1调整PID参数。

注意点

• 使用串行端口打印时，若未连串行电缆，ESP32 S3可能有性能问题，建议用开关控制或禁用该功能。
• 大量打印且未连串行电缆，ESP32可能出现延迟。

机器人LED状态解释

• 红色 - 未连接状态
• 红色闪烁 - IMU校准中
• 绿色 - 已连接状态
• 黄色 - 电机驱动器过流保护触发
• 其他颜色组合 - 代表特定状态信息，如绑定模式、充电状态等。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】