【源码】基于C语言和Tiva微控制器的多平台硬件抽象库

项目简介

本项目是基于C语言和Tiva微控制器开发的多平台硬件抽象库，为x86 Linux和Tiva微控制器提供通用的硬件抽象及实用工具。该库最初服务于omnid机器人项目，具备通用性，未来有望拓展至更广泛的应用场景。

项目的主要特性和功能

1. 支持x86 Linux和Tiva微控制器两种平台。
2. 具备UART串行库，支持低延迟的FTDI USB到串行转换器，以及Linux上的RS - 485串行设备。
3. 支持通过UART进行数据传输的协议和序列化/反序列化功能。
4. 提供高效的锁无单生产者单消费者队列。
5. 包含CMake实用工具，如编译时暴露Git信息、可选编译标志、基本CMake选项等。
6. 拥有灵活的错误处理代码，能保留调试信息并立即终止程序。
7. 实现了PID控制器。
8. 提供通用的多圈编码器数学接口。
9. 具备C代码的静态断言功能。
10. 提供数据序列化库。
11. 包含时间处理函数。
12. 可实现RGB LED控制，在主机PC上转换为打印语句。
13. 重新分发Catch.hpp单元测试框架供其他项目使用。

安装使用步骤

1. 复制仓库：使用vcstool工具和提供的repo文件（ssh或http）将本仓库和其他相关仓库复制到ROS工作空间。
2. 编译工作空间：使用catkin_tools或catkin_make_isolated等隔离构建工具编译工作空间。
3. 查找包并链接库：在CMakeLists.txt中使用find_package(nuhal)，然后添加nuhal::nuhal到target_link_libraries。
4. 平台自动检测：库会根据工具链、主机和交叉编译状态自动检测平台。
5. CMake函数：库包含一些有用的CMake函数，具体细节请参阅nuhal_all/nuhal.cmake中的注释。

其他说明

• 各平台的详细文档可在对应平台的README.md文件中查找。
• Doxygen文档会在每次构建时生成，存于<build>/doc/index.html。
• 添加新平台时，可参考nuhal_linux/CMakeLists.txt和nuhal_tiva/PreLoad.txt。

下载地址

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