【源码】基于C++和ROS的RPLIDAR激光扫描系统

项目简介

本项目是基于C++编程语言和ROS（机器人操作系统）的RPLIDAR激光扫描系统，主要用于接收、处理并发布激光扫描数据，适用于机器人和自动化系统中的环境感知和导航应用。

项目的主要特性和功能

1. 设备连接与初始化：自动连接RPLidar设备，获取设备信息并初始化ROS节点。
2. 扫描数据处理：支持多种扫描模式，实时抓取并处理激光扫描数据。
3. 数据发布：将处理后的激光扫描数据发布为ROS的激光扫描消息，供其他节点使用。
4. 角度补偿：提供角度补偿功能，提高扫描数据的精度。
5. 电机控制：通过ROS服务控制雷达电机的启动和停止。
6. 资源管理：节点关闭时，自动停止电机并清理资源。

安装使用步骤

环境配置

• 安装ROS（机器人操作系统）。
• 配置ROS环境变量。

源代码下载

从项目仓库下载源代码文件。

编译

使用ROS的catkin工具编译源代码： bash catkin_make

运行

运行生成的ROS节点，开始接收和处理激光扫描数据： bash rosrun <package_name> <node_name>

注意：在实际使用中，可能需要根据具体的设备和环境调整代码中的参数，如串行端口、波特率等。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】