【源码】基于C++和mbed框架的2D映射机器人

项目简介

本项目是基于C++编程语言和mbed框架开发的2D映射机器人。通过结合嵌入式系统设计、硬件抽象层编程、RTOS任务管理、中断处理、内存管理以及PID控制算法等技术，实现了机器人在房间内自主漫游并绘制墙壁和障碍物2D坐标图的功能。

项目的主要特性和功能

1. 自主漫游：机器人可在房间内自主移动，实时测量墙壁和障碍物的距离。
2. 2D坐标图绘制：能绘制2D坐标图，标记墙壁和障碍物位置。
3. PID控制：采用PID控制算法，精准控制电机速度和方向，保证机器人按预定路径移动。
4. 硬件抽象层编程：借助mbed框架的硬件抽象层（HAL）接口，简化硬件设备的驱动与控制。
5. RTOS任务管理：利用RTOS进行任务管理，确保系统实时性和稳定性。
6. 中断处理：处理激光雷达和电机控制器的中断，实现实时响应。
7. 内存管理：通过RTOS的内存管理机制，有效管理内存资源，防止内存泄漏。

安装使用步骤

1. 环境准备：确保已安装C++编译器（如GCC）和mbed框架。
2. 代码下载：从项目仓库下载项目源码。
3. 硬件连接：依据项目文档的连接图，正确连接电机、激光雷达、电池等硬件设备。
4. 代码编译：使用C++编译器编译项目代码，生成可执行文件。
5. 硬件烧录：将生成的可执行文件烧录到机器人的控制器（如Raspberry Pi）中。
6. 运行测试：启动机器人，观察其能否自主漫游并绘制2D坐标图。

注意事项

1. 确保硬件连接正确，包含电机、激光雷达等设备的电源和通信连接。
2. 可根据项目需求调整PID控制器参数，优化机器人移动性能。
3. 测试时，保证机器人周围无障碍物，避免碰撞。
4. 遇到问题，可查阅相关文档或寻求技术支持。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】