【源码】基于C++和Eigen库的激光雷达与毫米波雷达融合系统

项目简介

本项目是基于C++和Eigen库开发的激光雷达与毫米波雷达融合系统。借助扩展卡尔曼滤波器（EKF），系统可有效融合激光雷达和毫米波雷达的测量数据，提供更准确、稳健的状态估计，主要应用于自动驾驶、机器人导航等领域。

项目的主要特性和功能

1. 数据读取与预处理：从指定文件读取激光雷达和毫米波雷达测量数据，依据数据类型提取测量值和时间戳，将数据封装成MeasurementPackage和GroundTruthPackage对象以用于后续处理。
2. 数据融合处理：运用扩展卡尔曼滤波器（EKF）对传感器数据进行融合，通过卡尔曼滤波器估计物体状态（位置、速度等），并将估计值与真实值对比后输出状态估计结果。
3. 卡尔曼滤波器实现：实现卡尔曼滤波器类，包含初始化、预测、测量更新等功能，支持标准卡尔曼滤波器和扩展卡尔曼滤波器，可处理线性和非线性系统。

安装使用步骤

1. 环境准备：确保系统为Linux Ubuntu 16.04，安装必要依赖库，如Eigen库。
2. 编译代码：打开终端，进入项目根目录，运行编译脚本： bash $ bash build.sh
3. 运行程序：编译完成后，进入bin目录： bash $ cd bin 运行可执行文件，指定输入数据文件路径： bash $ ./SensorFusion ../data/sample-laser-radar-measurement-data-2.txt 通过上述步骤，可成功编译并运行本项目，实现激光雷达与毫米波雷达的数据融合，输出状态估计结果。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】