【源码】基于C++的机器人逆向运动学分析系统

项目简介

本项目主要用于生成和分析机器人的逆向运动学（Inverse Kinematics，IK）解决方案。通过一系列工具与算法，能够处理URDF文件，生成对应的逆向运动学代码，并且可以对逆向运动学和正向运动学（Forward Kinematics，FK）进行验证。

项目的主要特性和功能

1. 具备URDF文件处理能力，可将其转换为Collada格式并提取机器人链接信息。
2. 基于ikfast库和用户输入的基链接、工具链接和自由链接的索引来生成逆向运动学代码。
3. 能通过测试程序验证生成的逆向运动学解决方案的正确性以及正向运动学的计算结果。
4. 自动化处理流程可提升逆向运动学解决方案的生成效率。

安装使用步骤

假设用户已经下载了本项目的源码文件： 1. 环境准备：要保证开发环境中安装了C++编译器（例如GCC或Clang），同时配置好ikfast库和Eigen线性代数库。 2. 依赖安装：安装必要的依赖库，如Eigen库，可从官方网站下载并安装。 3. 编译源代码：使用C++编译器对项目中的源代码文件进行编译，可借助命令行或者集成开发环境（IDE）完成编译。 4. 运行程序：执行编译后的可执行文件，按照提示输入必要参数，像URDF文件的路径和名称、机器人的名称等，程序会自动处理输入文件并生成逆向运动学的解决方案。 5. 验证结果：运行验证程序，检查生成的逆向运动学解决方案的正确性，可按需调整参数进行多次验证。 6. 使用文档和指南：参考项目提供的文档和指南，了解更多关于使用本项目的详细信息和高级功能。

注意，以上步骤假定用户熟悉C++编程和相关开发工具。若遇到问题，可参考项目文档或寻求在线社区的帮助。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】