【源码】基于C++的四轴无人机控制系统

项目简介

本项目是基于C++语言构建的四轴无人机控制软件。以Raspberry Pi Pico作为控制器，配合多种传感器与通信模块，实现对四轴无人机的精确控制。软件运用中断式多核心架构，结合定时与异步操作，能高效处理用户输入、传感器数据及电机控制等任务，还提供维护协议方便调试与参数调整。

项目的主要特性和功能

1. 多硬件支持：兼容LSM9DS1、MPU6050、BNO055等多种IMU传感器，搭配FlySky FS - I6发射器和FS - IA6接收器实现远程控制，支持蓝牙UART通信。
2. 多任务处理：借助双CPU定时任务和异步中断处理，高效完成用户输入读取、传感器数据处理、姿态估计和电机控制等任务。
3. 飞行控制：把用户输入的PWM信号转换为飞行指令，用PID控制算法实现对四轴无人机姿态和高度的控制。
4. 维护协议：可通过USB或UART/Bluetooth串口接口与控制器通信，实现数据查看、电机独立控制、传感器参数读写等功能。
5. 跨平台维护客户端：提供基于Qt的跨平台维护客户端，支持使用操纵杆控制飞行。

安装使用步骤

前提条件

假设用户已下载本项目的源码文件，且安装了C++开发环境和必要的库（如SDL2）。

安装步骤

1. 硬件连接：按项目文档的硬件说明，将Raspberry Pi Pico、IMU传感器、无线电收发模块、蓝牙模块等连接到四轴无人机框架上。
2. 配置环境：确保开发环境支持RP2040芯片开发，可用MicroPython或C/C++ SDK进行开发。
3. 编译代码：用合适的编译器编译项目代码，生成可执行文件。
4. 烧录程序：将编译好的程序烧录到Raspberry Pi Pico控制器中。

使用步骤

1. 启动系统：给四轴无人机通电，等待系统初始化完成。
2. 连接设备：用FlySky FS - I6发射器进行远程控制，或通过蓝牙模块连接维护客户端。
3. 飞行控制：通过发射器发送飞行指令，控制四轴无人机的起飞、降落、姿态调整等动作。
4. 维护调试：若需调试或参数调整，可使用维护客户端与控制器通信，按维护协议发送相应指令。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】