【源码】基于C++的Raij机器人控制器项目

项目简介

Raijū是一个将自主与遥控功能相结合的相扑机器人项目，项目包含基于STM32F1的C++固件。采用分层架构，涵盖硬件抽象层（HAL）、服务层和控制层，通过模块化设计，全面支持机器人的运动控制、传感器输入、无线通信、显示输出等功能。

项目的主要特性和功能

• 模块化设计：代码复用和维护简便。
• 分层架构：实现对机器人硬件和功能的全面控制。
• 状态机控制：运用有限状态机（FSM）控制机器人行为，实现状态平滑切换。
• 无线通信：支持蓝牙通信，可与上位机进行数据传输。
• 传感器处理：利用距离传感器、颜色传感器等获取周围环境信息。
• 运动控制：通过PWM控制实现前进、后退、左转、右转等动作。
• 显示输出：借助LED灯带和LED板提供视觉反馈。

安装使用步骤

1. 环境准备：安装STM32CubeMX、Visual Studio Code（包含C++插件）、STM32 HAL库等开发环境。
2. 代码编译：在Visual Studio Code中打开项目，配置编译器和调试器设置后编译代码。
3. 硬件连接：将STM32微控制器与机器人硬件（如电机、传感器、LED灯等）连接。
4. 程序烧录：使用STM32CubeMX生成的烧录脚本，将编译后的程序烧录到微控制器中。
5. 调试与测试：通过调试器调试代码，进行功能测试，确保机器人按预期工作。

注意：此项目需要一定的硬件和编程基础，建议具备一定的STM32和C++开发经验。

下载地址

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