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项目简介
本项目是基于C++的开源软件包，主要用于控制和学习Franka Emika Panda研究机器人手臂的技能，能实现对Franka机器人的精确控制以及复杂任务的自动化。
项目的主要特性和功能
- 提供对Franka机器人的控制接口，支持多种控制策略和学习算法。
- 要求使用Ubuntu 18.04实时内核，保证控制指令的实时性与稳定性。
- 兼容ROS Kinetic和Melodic，便于与其他ROS节点通信协作。
- 采用Protocol Buffers进行数据序列化和反序列化，提升数据传输效率。
- 同时支持C++和Python，方便不同编程语言的用户开发集成。
安装使用步骤
环境准备
- 确保计算机安装了Ubuntu 18.04实时内核。
- 安装ROS Kinetic或Melodic。
- 安装Protocol Buffers。
安装Protocol Buffers
shell
sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip
unzip protobuf-all-3.11.4.zip
cd protobuf-3.11.4
./configure
make -jN
make check -jN
sudo make install
sudo ldconfig
复制并安装项目
bash
cd franka-interface
bash ./bash_scripts/clone_libfranka.sh 3
bash ./bash_scripts/make_libfranka.sh
bash ./bash_scripts/make_franka_interface.sh
bash ./bash_scripts/make_catkin.sh
sudo apt install ros-melodic-libfranka ros-melodic-franka-ros
运行项目
- 确保ROS环境已正确配置，并启动ROS节点。
- 运行
franka_interface应用程序，开始控制Franka机器人。
注意事项
- 确保所有依赖项已正确安装。
- 根据实际需求调整配置文件和参数。
- 遵守机器人操作的安全规范。
引用
如果本项目对您的研究有所帮助，请引用以下论文：
@article{zhang2020modular,
title={A modular robotic arm control stack for research: Franka-interface and frankapy},
author={Zhang, Kevin and Sharma, Mohit and Liang, Jacky and Kroemer, Oliver},
journal={arXiv preprint arXiv:2011.02398},
year={2020}
}
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】