【源码】基于C++的Aightech机械臂控制项目

项目简介

本项目基于C++语言开发，能够借助不同输入设备（如Leap Motion控制器、游戏手柄等）来操控机械臂（如Unitree Arm）的动作。

项目的主要特性和功能

1. 利用Leap Motion控制器获取手部位置信息，进而控制机械臂的位置与运动轨迹。
2. 支持游戏手柄输入，可通过按钮和摇杆控制机械臂动作。
3. 具备多种机械臂控制模式，如被动模式、教学模式、合唱模式等。
4. 采用Lab Streaming Layer (LSL) 进行数据流处理，实现控制命令的接收与发送。
5. 运用有限状态机（Finite State Machine, FSM）管理机械臂状态，保障系统稳定可靠。

安装使用步骤

前提条件

1. 安装C++编译器（如GCC或Clang）。
2. 安装所需库和依赖，如Boost、LSL等。

具体步骤

1. 已下载本项目的源码文件。
2. 进入项目目录z1_arm。
3. 创建并进入构建目录：mkdir build && cd build。
4. 运行cmake .. && make进行项目构建。
5. 构建完成后，可运行./z1_arm -h获取演示应用的使用说明。
6. 根据需求配置输入设备和机械臂的参数，然后使用Leap Motion控制器或游戏手柄控制机械臂。

示例代码

可打开cpp:src/main.cpp文件查看使用库的示例。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】