【源码】基于C++的2022 FRC机器人控制系统

项目简介

本项目是为2022年FIRST Robotics Competition (FRC)赛季开发的机器人控制系统。使用C++编程语言，结合WPILib框架，达成了机器人的自动化控制和多种复杂功能。

项目的主要特性和功能

1. 自动化取物系统：借助IntakeSubsystem实现自动取物，有振动反馈确认货物获取。
2. 半自动攀爬系统：ClimberSubsystem支持可配置的攀爬位置，实现半自动高杆攀爬。
3. 模块化Swerve驱动系统：基于SDS Mk4硬件和Falcon 500电机，通过SwerveDriveSubsystem实现精确驱动控制。
4. 370度旋转炮塔：ShooterSubsystem支持全视野目标锁定，自动调整射击角度和速度。
5. 模块化自主选择系统：AutoSelector支持多种自主程序选择，适应不同比赛场景。

安装使用步骤

1. 环境配置：确保已安装Python 3.9.x，并安装所需的pip包（wpiformat、clang-format、pre-commit）。
2. 初始化项目：运行pre-commit install和pre-commit run进行项目初始化。
3. 构建项目：使用CMake或Visual Studio等工具构建项目。
4. 部署到机器人：将构建好的程序部署到机器人上，通过智能仪表板进行控制。
5. 调试与测试：根据控制表进行功能测试，确保各子系统正常工作。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】