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项目简介
这是一个专为定制的四轮差速驱动机器人设计的控制器项目。该项目以Arduino Mega 2560作为主控制器，借助ROS（机器人操作系统）进行通信和控制。项目涉及的硬件有Arduino Mega 2560控制器、双电机驱动器盾和带编码器的电机。
项目的主要特性和功能
- Arduino控制：通过Arduino Mega 2560控制器实现对机器人的控制。
- ROS通信：利用ROS实现机器人与控制器之间的通信。
- 电机控制：通过电机驱动器盾精确控制电机。
- 路径控制：借助编码器反馈实现机器人的精确路径控制。
安装使用步骤
假设用户已下载本项目的源码文件，安装使用步骤如下：
1. 硬件准备：
- 准备Arduino Mega 2560控制器。
- 准备兼容Arduino Mega 2560的双电机驱动器盾。
- 准备带编码器的电机。
2. 软件安装：
- 安装Arduino开发环境。
- 安装ROS（机器人操作系统）。
3. 代码上传：将本项目的代码上传至Arduino Mega 2560控制器。
4. ROS配置：
- 安装rosserial_arduino包以连接ROS与Arduino的串行端口。
- 参考rosserial_arduino进行配置。
5. 运行ROS节点：
- 在终端中运行roscore。
- 在另一个终端中运行rosrun rosserial_arduino serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200。
6. 测试与调试：通过ROS发送控制命令，测试机器人的响应情况并进行调试。
注意：本项目的安装使用需要一定的硬件和软件基础，特别是ROS的使用经验。建议用户在熟悉Arduino和ROS的基础上进行操作。使用时，请确保电源连接正确，避免硬件损坏。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】