【源码】基于YARP框架的机器人智能交互系统

项目简介

本项目基于YARP框架开发，目标是让iCub机器人执行一系列复杂交互任务。通过语音命令、视觉识别、深度学习分类、运动学控制和动力学感知等模块协同工作，机器人能识别物体、执行指向动作，并依据用户反馈调整自身行为。

项目的主要特性和功能

1. 语音命令输入：借助语音识别模块接收用户语音命令，如“指向某个物体”“返回初始位置”，支持识别“盒子”“汽车”“玩具”等多种物体名称。
2. 视觉处理：利用视觉模块获取并处理机器人摄像头捕捉的图像，通过图像处理技术定位物体并计算其在机器人坐标系中的位置。
3. 深度学习分类：运用Caffe深度学习框架对图像中的物体进行分类，识别结果通过YARP网络发送给管理模块以指导后续动作。
4. 运动学控制：控制机器人的手臂和头部执行指向、握手等动作，通过RPC接收指令实现对机器人运动的精确控制。
5. 动力学感知：检测机器人受到的接触力，判断用户是否确认或拒绝机器人的行为，依据力传感器数据和预设阈值实现接触状态的感知和反馈。

安装使用步骤

复制项目代码

bash cd vvv18-demo-team-orange

构建和安装

bash mkdir build cd build cmake .. make install

运行模块

• 确保LUA目录指向项目的路径。
• 若只需运行部分模块，可单独构建和运行特定模块： bash cd src/<module_of_choice> mkdir build cd build cmake .. make install

通过上述步骤，即可成功安装并运行本基于YARP框架的机器人智能交互系统。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】