【源码】基于Teensy 4.0的PS4控制器驱动的无传感器BEMF反馈的BLDC电机控制器项目

项目简介

本项目是基于Teensy 4.0微控制器的BLDC（永磁同步直流电机）电机控制器。以PS4控制器作为输入设备，通过电压分频器获取电机后反馈值，采用无传感器BEMF（电机后反馈电压）反馈技术。运用ADC技术进行电压测量，结合电路设计与编程控制，实现对BLDC电机的驱动和控制，具备启动、停止、调速等功能。

项目的主要特性和功能

1. 无传感器BEMF反馈：借助电压分频器获取电机后反馈值，达成无传感器的电机控制。
2. PS4控制器输入：将PS4控制器作为输入设备，通过Python脚本接收控制信号并转化为控制命令。
3. ADC电压测量：利用Teensy 4.0的ADC功能进行电压测量，保障电机控制的精确性。
4. 三相逆变器电路：采用6个半桥和IR2104 IC驱动器，简化控制设计，提升电路稳定性。
5. 保护机制：设有防止硬件损坏和人身伤害的安全措施。

安装使用步骤

安装依赖

1. 安装jstest以解码PS4控制器的输入： bash sudo apt-get install joystick
2. 安装pyserial库以通过USB发送命令到Teensy 4.0： bash pip3 install -r pip.freeze
3. 安装SerialPlot以可视化数据： bash sudo apt install build-essential qtbase5-dev libqt5serialport5-dev libqt5svg5-dev cmake mercurial hg clone https://hg.sr.ht/~hyozd/serialplot cd serialplot/ mkdir build && cd build cmake .. make

运行项目

1. 启动PS4控制器命令发送： bash python3 remoteCommand.py
2. 启动Teensy命令服务器： bash python3 commandServer.py
3. 打开SerialPlot并选择ttyACM0，点击打开。
4. 按下PS4控制器上的三角按钮启动电机。
5. 按下PS4控制器上的方形按钮停止电机。
6. 按下右扳机控制推力设置（注意：当前功能未完全实现，可能会损坏硬件）。

无PS4控制器操作

1. 使用SerialPlot直接发送命令到控制器。
2. 按下三角按钮（启动）对应命令：b'\x14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
3. 按下X按钮（停止）对应命令：b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'

注意事项

• 该项目为实验性项目，使用时需谨慎，存在硬件损坏和人身伤害的风险。
• 项目代码按原样发布，无任何保证。
• 请仔细阅读LICENSE文件，了解项目使用的许可条款。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】