【源码】基于STM32微控制器的倒立摆控制系统

项目简介

本项目是基于STM32F4xx微控制器的倒立摆控制系统。系统借助微控制器采集减速电机的编码器数据以及高精度电位器的数据，运用串级PID控制算法来精确控制倒立摆装置，保证摆杆能够直立。

项目的主要特性和功能

1. 倒立摆装置控制：实时采集减速电机编码器与高精度电位器数据，对倒立摆装置进行实时控制。
2. PID控制算法：采用串级PID控制算法，精准控制倒立摆装置的角度和速度，维持摆杆直立。
3. GPIO和ADC配置：通过STM32微控制器的GPIO和ADC模块，实现对倒立摆装置输入输出信号的采集与控制。
4. PWM控制：利用微控制器的PWM模块，控制电机速度，从而调节倒立摆装置的姿态。

安装使用步骤

1. 硬件连接：依据电路图正确连接微控制器、电机、编码器、高精度电位器等硬件。
2. 软件配置：配置STM32微控制器的GPIO和ADC模块，初始化PWM模块，并设置PID控制参数。
3. 编译下载：使用STM32开发环境（如STM32CubeIDE、Keil uVision等）编译项目代码，并下载到微控制器中。
4. 系统调试：在微控制器上运行项目代码，观察倒立摆装置的响应，调整PID控制参数，使摆杆直立。

由于倒立摆装置控制涉及物理机械系统，可能需要一定的调试和校准过程，以确保系统的稳定性和准确性。

下载地址

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