【源码】基于STM32和ROS的移动机器人控制平台

项目简介

本项目是基于STM32微控制器和ROS（机器人操作系统）搭建的移动机器人控制平台，主要用于实现ROS小车的底层控制，涵盖电机控制、传感器数据采集以及与ROS的通信等功能。借助此项目，用户能够学习如何将STM32与ROS结合，构建完整的移动机器人控制系统。

项目的主要特性和功能

1. 电机控制：运用PWM信号调控电机转速，达成小车的前进、后退、转向等动作。
2. 传感器数据采集：采集并处理MPU6050陀螺仪数据，以获取小车的航向角和速度信息。
3. ROS通信：通过串口与ROS通信，接收ROS发送的控制指令，并将传感器数据回传至ROS。
4. PID速度控制：实现电机的PID速度控制，保障电机转速的稳定与精确。
5. 中断处理：利用外部中断和串口中断，实时处理传感器数据和控制指令。

安装使用步骤

1. 已下载本项目的源码文件，可跳过获取源码步骤。
2. 环境配置：配置STM32开发环境，如STM32CubeIDE或Keil uVision，并确保ROS环境已安装。
3. 编译：在STM32开发环境中编译源代码，生成可执行文件。
4. 烧录：将编译生成的可执行文件烧录到STM32微控制器中。
5. ROS配置：在ROS环境中配置串口通信，确保ROS节点能够与STM32进行数据交换。
6. 测试与调试：启动ROS节点，通过ROS发送控制指令，观察小车的响应，并调试PID参数以优化控制效果。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】